He trabajado durante varios años como orientador en un colegio concertado de la Comunidad de Madrid. En la actualidad, soy director de Darwin Psicólogos, un centro de referencia en Madrid especializado en problemas de gestión emocional, trauma, apego y TDAH. Soy antiguo profesor de la Facultad de Educación de la Universidad Complutense de Madrid (UCM) y del Máster Universitario en Formación del Profesorado de Educación Secundaria Obligatoria, Bachillerato, Formación Profesional y Enseñanza de Idiomas de la Universidad Rey Juan Carlos (URJC).

También imparto clases en el Grado de Psicología y en el Máster de Atención a la Diversidad y Apoyos Educativos del Centro Universitario Cardenal Cisneros perteneciente a la Universidad de Alcalá de Henares. También soy profesor de la asignatura de Evaluación, diagnóstico e intervención en población infanto-juvenil perteneciente al Máster de Psicología General Sanitaria de la Universidad Alfonso X “El Sabio” e imparto el módulo sobre Apego en el Máster de Inteligencia Emocional de la Universidad de Málaga. 

Autor de los libros “Trastorno por Déficit de Atención con Hiperactividad. Entre la patología y la normalidad” (2016), “Educación emocional y apego. Pautas prácticas para gestionar las emociones en casa y en el aula” (2018), “Cuentos para el desarrollo emocional desde la teoría del apego” (2019), “Cómo estimular el cerebro del niño” (2020), “Educar en el vínculo” (2020), un cuento sobre TDAH titulado “La mirada de José Luis” (2020), “Misión detectives” (2020), “Vinculación y autonomía a través de los cuentos” (2020), “Los 4 cerebros de Arantxa” (2021), “Conoce a Alegría” (2021), “El cerebro infantil y adolescente. Claves y secretos de la Neuroeducación” (2021), “TDAH: Mitos y realidades del déficit de atención” (2021), “Viaja y observa con Telmo” (2022), “Viaja y memoriza con Telmo” (2022), “¿Me acompañas?” (2022), “Adiós” (2022), “Menudas rabietas. Cómo gestionar los problemas de conducta de manera respetuosa” (2023). 

Soy miembro de la Sociedad Española de Medicina Psicosomática y Psicoterapia (SEMPP). Miembro del Instituto para el Desarrollo y la Aplicación de EMDR (IDAE). Colaborador habitual del periódico El País, el diario ABC, Educar es todo, Radio Nacional de España, Cadena COPE y Educación 3.0, entre otros medios de comunicación. Conferenciante en congresos nacionales e internacionales. Formador de profesores y padres en numerosos colegios y centros educativos de España. Recientemente he lanzado mi propio podcast con el nombre de “El podcast de Rafa Guerrero” que se puede escuchar en diversas plataformas digitales como Spotify, iVoox y Amazon Music.